智能PID調節(jié)器經驗
（1）一般來說，在整定中，觀察到曲線震蕩很頻繁，需把比例帶增大以減少震蕩；當曲線大偏差大且趨于非周期過程時，需把比例帶減少
（2）當曲線波動較大時，應增大積分時間；曲線偏離給定值后，長時間回不來，則需減小積分時間，以加快消除余差。
（3）如果曲線震蕩的厲害，需把微分作用減到小，或暫時不加微分；曲線大偏差大而衰減慢，需把微分時間加長而加大作用
（4）比例帶過小，積分時間過小或微分時間過大，都會產生周期性的激烈震蕩。積分時間過小，震蕩周期較長；比例帶過小，震蕩周期較短；微分時間過大，震蕩周期短
（5）比例帶過大或積分時間過長，都會使過渡過程變化緩慢。比例帶過大，曲線如不規(guī)則的波浪較大的偏離給定值。積分時間過長，曲線會通過非周期的不正常途徑，慢慢回復到給定值。
注意：當積分時間過長或微分時間過大，超出允許的范圍時，不管如果改變比例帶，都是無法補救的
1、智能PID調節(jié)器步驟
沒有一種控制算法比PID調節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了?，F在一些時髦點的調節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調節(jié)器是其它控制調節(jié)算法的嗎。
為什么智能PID調節(jié)器應用如此廣泛、又長久不衰？
因為PID解決了自動控制理論所要解決的基本問題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調節(jié)PID的參數，可實現在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調節(jié)器中引入積分項，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，智能PID調節(jié)器的參數也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數的一般步驟：
1、負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2、智能PID調節(jié)器一般原則
a.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數Ti。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數Td。
3、一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
b.確定積分時間常數Ti
比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。
c.確定微分時間常數Td
積分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。
更新時間：2019-09-05
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